Samotný počátek Hlídkového útvaru se datuje k roku 1993, kdy byl zájem zřídit samostatnou skupinu, která by zabezpečovala veřejný pořádek v dopravních prostředcích městské hromadné dopravy. Toho roku byla zřízena první služebna ve stanici metra Florenc pod názvem „Velitelství METRO“ a následně na to vznikaly další služebny a počty strážníků se navyšovaly. V roce 2007 dochází k přejmenování skupiny na Hlídkový útvar. Strážníci zde zařazení konají v rámci své kontrolní činnosti v prostorách podzemní dráhy, jejich přilehlého okolí a v ostatních dopravních prostředcích městské hromadné dopravy dozor především nad veřejným pořádkem.
Součinnostní akce přímo ve stanicích metra s Dopravním podnikem hl. m. Prahy probíhá již několik let. Strážníci se účastní rozsáhlejších plánovaných kontrol platných jízdních dokladů cestujících. Jejich přítomnost má především působit preventivně proti narušování veřejného pořádku, kdy jsou zvýšená rizika kolizí mezi revizory a černými pasažéry. Mnohdy se předejde konfliktním situacím, které čas od času vyústí až v napadení dopravního kontrolora. Těch dopravní podnik od začátku tohoto roku eviduje téměř čtyřicet. Revizoři pak i mimo jiné na základě zákonných norem mohou využít pomoci strážníků ke zjištění totožnosti černých pasažérů, kteří tak na žádost kontrolorů odmítli učinit.